引言：工業機器人通常會使用很多種類型的坐標系，如機座坐標系、工具坐標系、大地坐標系以及工件坐標系等，并且每種坐標系都可以用在某些類型的微動控制或者編程當中，可以在示教器中進行建立。本文將以工業機器人工件坐標系來進行簡單的介紹。

為了解釋和控制工業機器人在工作區域中的運動情況，例如速度、位置以及方向等，需要確定一個參照系，也就是坐標系。它在坐標系中的位置數據，也被叫做坐標，而同一位置在不同的坐標系中，其坐標值是不太相同的。

工業機器人坐標系的類型有很多，其中工件坐標系在工業生產中的應用很頻繁，例如坐標系的偏移和轉換等。這種坐標系可以在大批量生產過程中完成工件路徑規劃和位置發生變化時工件表面的路徑規劃，為噴漆等工業工藝提供很大的便利。

建立工業機器人工件坐標系的好處

工件坐標系是一種在工具工作區域內相對于機座坐標系建立的坐標系，通常用于簡化編程。簡單來說，當我們使用直尺來進行測量的時候，以直尺的零刻度作為測量的起始點，而工業機器人在運動的時候，也需要一個原點，并在這個基礎上建立三維坐標空間，以便于它的編程和坐標的偏移。

建立這種坐標系通常有兩個好處，一是當它在運動的時候，可以按照我們自己建立的坐標系的運動方向來進行線性運動，而不是局限在系統提供的機座坐標系和大地坐標系等固定的坐標系上。二是當它和工作臺之間的位置發生相對變化的時候，我們只需要修改工件坐標系的位置，之后全部的路徑便都會隨著工件坐標系一起改變，不需要重新示教它的路徑，也不需要修改程序，以便于實現路徑的調整。

如果是不正確的工件坐標系，便會使它在工件上的操作十分地艱難，特別是在使用線性運動的模式下。而正確的工件坐標系，便會使它在工件上的操作十分地便利，特別是在使用線性運動的模式下。

工業機器人工件坐標系的建立步驟

建立工件坐標系通常會采用三點法來進行建立。如果按照幾何定律，例如沒在同一直線上的三個點來確定一個平面。那么我們便可以在工件表面上確定三個點，例如x1是用來確定坐標的原點;x2是用來確定X軸的正方向;y1是用來確定y軸的正方向。當確定了這三個點的位置后，便可以建立工件坐標系了。

要想建立工件坐標系，需要先在程序數據中找到工件坐標數據，然后新建一個坐標系，再對這個坐標系進行編寫定義，之后選擇三點法，在工作臺上隨意建立一個工件坐標系。建立的時候，需要先確定x1，將工業機器人的工具運動到x1來進行示教，作為工件坐標的原點位置;下面再確定x2，將工業機器人的工具運動到x2來進行示教，作為X軸的正方向，但X軸的正方向可以讓用戶自己來進行確定;之后再來確定y1，將工業機器人的工具運動到y1來進行示教，作為y軸的正方向，而工業機器人會通過這三個點的數據計算出坐標系的數據，并進行保存。

其實，X軸和y軸的正方向都是按照右手定則來進行確定的，例如X軸和y軸的正方向其實是中指和食指指的方向，而z軸正方向便是拇指指的方向。

通過以上內容，我們可以了解到工件坐標系是在工具運動區域內相對于機座坐標系建立的坐標系，通常會采用三點法來進行建立，建立前會先在工件表面上確定三個點，之后再來建立工件坐標系。另外，在編程的時候，合理使用工件坐標系，可以為我們的編程帶來很大的便利。關注我們，了解更多工業機器人坐標系的相關內容。